智能车一词几乎贯穿了我的整个大二，从不懂 PID 的校赛新手，到不知疲倦地敲代码画电路，最后带领队员站在全国总决赛现场，一路走来收获颇丰，很幸运也很感激。
校赛——光电直立
很早的时候就听说了智能车竞赛，大二上学期参加了宣讲会之后决定选择难度稍高的光电直立组，希望接触一些控制方面的知识挑战一下自己。然而我们小队的三个人都没有相关的经验，无论是硬件电路还是单片机编程，一切都是从零开始。
首先遇到的难题来自硬件，尽管为了照顾新手，校队成员们提供了成品 PCB 和详尽的原理图，但当时我们还缺乏基本的电路知识，甚至对放大器都没有什么概念。我们对着教学视频一步步完成焊接，侥幸通过了验收，但是当驱动板不能正常工作的时候，我们都手足无措，不知从哪里开始检查。
配置完工程并第一次点亮 LED 时，我们意识到真正的挑战才刚开始。所谓光电直立，即小车使用两轮的方式驱动，借助 IMU 保持自身直立平衡，定位循迹则依赖于 CMOS 摄像头。小车的直立控制应用了我们第一次接触的 PID 算法，网络上的很多教程给我们提供了很大的帮助，并且顺利通过了中期检查。关于赛道的图像处理，队友们提出了各种创新性的想法，想方设法利用上数学建模、状态机亦或是概率论的知识。
光电直立小车十月焊接验收，十二月中期验收，三月预赛决赛。最终的成绩虽然没有那么理想，但这次比赛极大地提高了我的自学能力和实践能力，也帮我养成了很多良好的习惯。我们始终坚持每天写工作日志，记录各种讨论和调试进度。在吃饭或者通勤时候不定期地回顾前段时间的工作并进行总结，有时候也能从以前失败的尝试中获取灵感。下班的时候给场地和车拍个照，让所有进度都有依据可查，至少再不会乱丢东西，同时规划一下后续的工作安排，方便第二天上班的时候回顾。
另一个收获就是遇到了我的两位队友——小原和小严，在这个接近半年的比赛里，我的队友们互相信任、互相支持，很多问题没有合作就根本无法在短时间内解决。三个人互相配合最后形成默契，成为对方的有力支撑，每当疲惫的时候我们总是互相鼓励，即使是最后决策失误大家也都一起承担。大家一起在常州楼、金智楼实验室通宵，成功通过资格赛之后一起庆祝的场景，仍然历历在目。后来三人选择了各不相同的专业，而那个“四驱兄弟”的群聊里讨论的话题也远远不止智能车了，在此再一次感谢两位队友的支持！
国赛——室内对弈
校赛结束后，我投了简历非常荣幸地加入了校队，并参与到第十四届智能车竞赛的室内对弈组中。所谓室内对弈，即要求设计一辆车模，通过摄像头等传感器完成赛场内线条和标签（棋盘）、几何物体（棋子）的识别，通过机械、电子和控制算法实现棋子的搬运和移动，完成预赛和决赛两个阶段的“八皇后”、“步步为营”对抗挑战任务。
3 月 21 日，清华大学的卓晴教授预公布了本次比赛的规则，我们的调车工作也就正式启动。从零开始的机械结构设计，蹭学长的 3D 打印机，找车队的同学借的车床；从 H 桥开始的电路设计，尽管到最后也只是掌握了一点皮毛；为了一块限定核心板，大家都成了嵌入式开发工程师；黑板上密密麻麻的草稿写着图像处理、运动控制、通信、决策等等算法。
下面这一段 中期演示视频 是在七月底的时候提交给组委会的视频验收材料，由于时间紧张，我们在最后期限前几天才勉强完成所有要求功能，整体效果差强人意。之后的一个月里我们又进行了一系列调试，重构了几乎所有电路模块、调整了上下位机的通信协议等等，八月底的比赛结果也还算不负众望。
现在回顾这四个月的工作，确实有太多太多的不足。一开始对整个工程没有整体的把握，导致分工和沟通还有很多提升空间；而自己有时候很固执，有时候又容易懈怠；对机械设计缺少经验，没有及时寻求专业援助，最早完成的底盘却成为了参赛前几天最头疼的问题；对控制算法的理解还不够深刻，企图在硬件上弥补软件的漏洞。其实正如卓老师公众号上所说，永远没有什么玄学问题，都是自己的能力不够罢了。
在此也要感谢这段时间里提供过帮助的各位学长、老师，感谢小队中的每一个成员，感谢这一段远超“996”的工作经历。我仍然记得每晚下班的时候，大家会吵闹着打赌能不能给小卖部一个机会，记得那次顺路去金智楼看望一下奋战在电设竞赛的小原，也记得大家一路护着大箱子抵达威海，在沙滩上吹海风。我想，这个暑假绝对是我大学生活中的一段高光时刻。
省赛——节能耐力
大三上学期，还参加了一次省赛，做的是今年新出的节能耐力组别。简单说就是在定位和巡线的基础上，利用超级电容+无线充电实现供电。
节能耐力小车尽管省赛备赛时间更紧张，但有着往届学长的指导以及小鄢、小琴两位十分靠谱的队友，整体进展相当顺利。最后因为一些不可控的因素，最终没有拿到冠军，但我们的车模十分完美地实现了项目负责人当时的所有构想，也在现场赢得了不少掌声。
大三上学期结束，学完了《自动控制原理》等专业课后，明显感到之前的一些算法非常粗糙甚至有些幼稚。如今，我的智能车竞赛可能告一段落了，但是我与智能车的缘分还未尽。