- 🎓 Master’s student at SJTU, seeking a PhD position in Robotics
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Apple Open Day
根据相关协议,下文信息有模糊处理,仅供参考。 本周有幸参加了 Apple 上海研发团队人才开放日活动,写一篇博客记录一下。 首先是在 Apple 任职了 13 年的 BC 为我们做 Opening Talk,简要介绍了一下 Apple 研发团队的情况。目前 Apple 在大中华区的研发中心主要布局在北上深+苏州+成都+香港,大约 2k 人。每个 base 侧重关注的产品各有不同,不过为了做好本地化,基本所有产品都有覆盖。 Apple 的文化决定了公司内部的一些组织架构:以功能而不是产品线来划分组织,即不存在类似于“iPhone 事业部”的说法。每个组内的目标是把负责的模块做到完美,而工程师们往往不用过于关心 cost 之类的。BC 开玩笑说他们自己也会称“工业设计”的同事为神,举例:各种产品拆解后裸露出来的 PCB 的美感始终是业内独一档的。Apple 为了做“不良分析”(或者说故障诊断),一度给第三方机构投了大量的钱,后来他们干脆自己在上海设立了一个非常高标准的神秘 lab 专做各种耐用性测试。 校友分享环节,邀请到了三位交旦校友,分别来自微电子、材料、会计专业。大家来 Apple 的经历都很有趣且神奇,而且也看得出来他们对目前的工作状态非常满意。 Quote: “在其他公司干了一年之后,觉得很多事情是只有在 Apple 能做。” “身边好多同事在自己家里搭实验室,有些是 B 站 up 主,有人跑马拉松,有人是木匠/皮具匠人。” “Why Apple:在德国工作的时候太安逸,再加上牵挂家里人,各方考虑就来了 Apple 中国。” 不过这毕竟是 selected data,可能是计划中的一次文化灌输(虽然很明显它对我成功了🤣)。 Mingling 所谓 Mingling,就是每个组的工程师站在海报前,和同学们自由交流。到场的组有 AAA,BBB,CCC 等大约七个。得益于自动化啥都学的背景,我直接上去和从软到硬各个部门都 chat 了一番。 根据某位工程师的说法,Apple 设立中国区研发中心很大程度上也是在利用“时区优势”,扩展工作时区——所谓“人可以停,机器不能停”。很多 feature 或者 test 往往是全球合作的,因此他们也经常和美国的同事开会,写详细文档保持沟通。 关于 PhD/master 的员工比例问题,某个组给我的数据是 2/30,他们表示招聘的时候并没有硬性要求。确实听起来他们的招聘会更看重技术栈是否 match,再加上人员的流动率不太高,至少不是那种“大规模面试-层层筛选-榨干你的生产力-淘汰”的感觉。...
Monthly Sharing @ 23.06
Share some valuable content every month. Formerly titled STAR Monthly @ 23.06. S for random Skill, T for video/audio Talk, A for Article, R for Review. Considering the randomness of the shared content, it was difficult to match with specific themes, so the title was modified now. Skill Both Apple and Google provide built-in ways to view 3D models in AR on a mobile device. And using these methods is much easier than I thought before....
自由泳学习笔记
在蛙泳基础上掌握一种新泳姿,总计十节课,十小时。 Hour 1 首先练自由泳的腿部动作,到后期自由泳的手臂和腿其实是独立两部分,频率可以互不影响。训练量:热身,憋气打腿(站起来换气的那种)大概两个来回(25m×4),再接着浮板打腿(抬头换气)大概三个来回(25m×6)。 感受所谓“鞭状打腿”:关注大腿发力;膝盖和脚踝关节都不用发力,是被动的摆动。 打腿这个动作为什么能提供前进动力,讲起来有点复杂。但从技巧上来说,感觉核心是打腿要出水面,这个非常明显;此外前期尽可能保证高频率的打腿。 单打腿过程中,注意一些细节: 注意头尽量低头朝下而不是朝前,这样腿很自然就能出水面(一方面整体姿态,另一方面排水体积也更大)。 另外注意手臂,要放松不要用力下压(特别是拿板的时候),打腿对横滚角的影响需要核心发力来对抗(比较抽象)。一旦养成手臂发力的习惯,之后换气划手的时候可能就没法保持前伸。 抬头换气的幅度不能太大,而且不要耸肩。幅度过大的话会影响下一个节拍人在水里的姿态,即沉下去了。 Hour 2 仍然是打腿练习。 注意一个点:自由泳很多动作的核心目的,都是保持一个周期内身体在水里的姿态稳定,从而提高整体前进速率。 打腿换气的时候,手臂不要有下压的动作,低头收腹控制稳定。(自己游起来还是起伏很明显) 新增加上了划手的打腿动作(单次憋气):手臂贴紧体侧,画一个整圈,手掌始终向后,手指手腕先放松;划到最后有一个转肩的动作,另一只手向前伸直但不要沉下去,核心尽量不转。注意加上手的动作之后,腿还是保持原来独立的高频率打腿。 Hour 3 新增动作转头换气(单侧操作,以右侧换气为例),左手抓浮板,右手贴大腿。换气的时候,左肩往前送,右肩向身体后侧转(即向上),但核心连带下半身不能转。几个注意点: 还是尽量低头,缓慢转头+吐气,等到出水面后吸气(窗口大概不到一秒),整个过程左耳是一直在水面以下的(所以自由泳耳朵必然会进水)。 感觉脸露不出水面时,不要抬头或者说仰脖子,而是应该继续转肩转头(主要目的还是保持身体姿态)。这里脖子和肩的配合需要练好久,最理想的状态应该是只有脸部是出水面的。 前伸的肩和手要放松,不能用力(和单打腿时类似),太紧的后果就是身体在水中姿态会上下起伏。我自己出现的问题则是换气时身体会有侧翻的倾向,前手会不自觉弯。 如果感觉下半身往下掉,没法保持在水面,尝试提高打腿频率。 扩展知识:室内静水的自由泳就这样游,在公开水域之类的则是另外的游法,会尽量把上半身抬高(不过公开水域更多还是蛙泳或者反蛙)。 Hour 4 单打腿:练习的时候频率一定要提起来,因为在分解其他动作的时候,下半身的姿态就依赖打腿来提供前进速度了。通过一些数字化训练(录了一下视频),发现自己左腿打得比右腿低xs。 划手+转头换气: 注意左右两半的动作都不能过中线,即前手不要左右摆,否则更容易侧倾。 注意转头的时机,在向下划水前开始转,不能等到手出水再转,否则换气窗口很小。(在短距离自由泳的时候会用到相关技巧) 转肩动作要到位,一是帮助换气,二是帮助手臂回臂。 自己出现的问题还是扭头幅度小了,头还不够低。 无浮板划手(憋气,前交叉,单手/双手): 感受手腕手臂不发力,靠肩膀把手甩起来——可以在岸上甩手大风车感受一下。理想的效果是肩膀交替连贯的感觉。 后手转肩的时候,前一只手尽力向前伸向前送,注意感受手肘手腕的放松。 手在空中的时候,掌心向内,这样做是为了方便后续练弯手肘。 先不用刻意去想提高划手的推力,先配合好打腿练动作。 Hour 5 打腿动作:下半身少量偏摆是 OK 的。 回臂动作:上半圈不要外翻,这个动作的目的是为之后练提肘准备,关键是在肘关节的朝向一开始不能朝外。手腕部分放松,过程也要靠肩关节带动,今天存在问题是有点耸肩。 划手抱水:注意在向下和向上的过程中不要用力,目的也是减小起伏,仅在向后的那一段发力(感受“抱”的动作)。 划手转头换气连贯之后,遇到的问题是起伏非常非常明显。一个问题是前手抬得太高了,以至于出了水面,导致核心掉下去了。 换气动作:转头幅度尽可能大,关注转头和划手的节拍配合。另一个可能的问题是转头到位后,身体会往下沉,导致不自觉地抬头。可能的原因是手在空中太久了(排水体积小了),可以加快回臂动作。 不换气的那一侧划手,也需要注意肩关节带动。低头还是保持正下方,即头部动作和肩关节动作分离开。 Hour 6 主要还是练“划手打腿换气”配合动作: 在抱水的时候,另一侧手不要翘起来,当然也不能掉下去。手在空中回臂的速度可以加快。 有那么几个瞬间感到肩部动作很流畅,是那种发力和放松很清晰的节奏。如果没找到,可以尝试憋气+高频率的划手,尝试在水里寻找在岸上甩手的感觉。 呼吸节奏的控制非常非常重要,需要花点时间找适合自己的节奏。控制好节奏之后能一次性 35m 左右了,也是第一次感到手臂肌肉酸。 在这节课前一直练的右侧换气,此时尝试左侧换气能感到非常显著的差距,说明练习的效果很明显。 Hour 7 改曲臂动作: 目的是加快频率(不用大幅度抡手臂)、减小起伏(手臂惯量小了)。 具体做法,把肘关节和腕关节放松,在上半圈用大臂来带动整个手前进(而不是手掌在前拽动),外在结果就是小臂垂下来;到接触水、抱水的时候,也保持曲臂;但是注意在划手整个周期的最前和最后两个点,整条手臂还是伸直的。 曲臂和直臂的肩关节动作其实一样的,比较强调肩关节柔韧性。(感觉有点难) 关注抱水动作: 感受阻力,需要先弯小臂,然后“抱住”往后推。 推的速度要提上来,这是主要动力来源的阶段 腕关节相对没那么重要,手掌向着推水方向就行,受力面积是从手掌到手臂的整块。 最近要强调抱水质量,相对不考虑打腿。即抱水而不是打腿提供前进推力。 换气时机很重要。以右侧换气为例,左手回臂的过程中已经准备转头了,右手抱水的时候已经转头出水了。如果转头时机晚了,很容易会依赖右手“向下划”的这一段动力来让上半身仰起来,造成后续起伏。 练习的时候在寻找适合自己的节拍(两次/三次/四次划手一次换气)。这回终于能完整游个 50 米了(大约 70s),虽然上半身起伏还是很大。 转头的时候脖子往后仰的问题还是比较明显,强迫自己低头能比较好地解决(换气/非换气的全程都如此)。 Hour 8 曲臂移臂的过程中,肘关节和手腕要注意放松,所谓“放松”状态,表现出来就是很自然的半握手掌。曲臂、贴紧身体的意义,在于高频率划手的时候,比直臂的惯量更小,很显然。 出现的问题还是身体起伏很大,换气的时候不自觉地会往前上方冲,结果就是之后起起伏伏的周期振荡。解决办法就是更多地转头而不是抬头,一开始可以尝试把上半身都转过去,后面再调整核心。 左右手不要超过半区,今天多出来的问题是在空中移臂的时候,手肘会太过头。 自由泳的动作看起来“舒展”的关键,就是讲究不必要发力的肌肉要放松。 Hour 9 打腿直接 50m×4,感觉不再靠蛮力了。 用“腿夹板”辅助练习: 夹在大腿中间,大腿小腿脚踝完全不能活动,所以要靠上半身来控制横滚的平衡,事实上这是非常难的一件事。把腿绑住之后感觉整个人在水里很容易就翻了,特别是换气。 这样训练的一个目的是降低打腿的频率,理想情况是只有换气的那一次划手,打几次腿,即其他阶段的腿都不会掉下去。 此外由于不用打腿了,耗氧量也降下来了,可以更专注练划手和换气。尝试的时候明显感到手臂的发力更明显了。 强调一下抱水的动作:从手掌到小臂、大臂前段都是有效的作用面积,手掌不用刻意并拢。感受好像是把身前的一个人抱过来,不刻意追求高速度,感受和水的相对速度。 蝶泳小知识:和自由泳不同,蝶泳的节奏是很重要的,两下腿一下手+换气。蝶泳左右两侧身体是完全同步的,在此基础上,蝶泳的手臂动作跟自由泳类似,在水下的抱水一样略微曲臂往后,在空中是伸直直接甩;腿部动作的区别,是蝶泳从腰部就开始鞭状。 Hour 10 出发动作:关键点是往水下的方向蹬,而不要让身体出水面,毕竟水下阻力小多了。 抓池边转向:双手抓池边,左手水下过,右手水上过;整个人的上半身出水面之后,转向侧边,再顺势往回倒下去;身体在水面下稳定之后双脚蹬池壁。 前滚翻转向:初速度不用很快,练习的时候可以两只手分别抓板,放在身体两侧放松伸直,往前冲+翻。(一直没练习成功) 长距离自由泳:把腿的频率降下来,提高抱水的质量。当腿感觉打不出水面,或者说更提前地,发现上一次呼吸抬头太高了,就补打两下腿。 自由泳各个部分的动作都可以分开练。举例来说可以单独练换气:单手拿板,然后另一只手贴身体,一直连上半身换气动作,而腿是侧着打的。 仰泳小知识:最关键的一点是嘴巴吸气、鼻子吐气。身体姿态上要躺平伸直,做法就是除了必要的脸部以外都留在水面下,然后伸直核心。先练打腿,不用出水面但是也要踢得高,脚尖踢出水花的程度;然后练手,不用像自由泳一样交叉,180°相位或者 90°相位差。呼吸保持稳定节奏,但完全不需要抬头,只是在溅起水花的时候吐气就行。
一点关于 ChatGPT 的思考
注:本文共更新了三节,分别写于 3 月 18 日、4 月 4 日、4 月 9 日,相关信息可能有时效性。 从去年 12 月初开放给大众免费试用至今,ChatGPT 接入大众生活已经三个月时间了。这段时间中文互联网上相关的推文铺天盖地,自己也有一点点零零碎碎的思考,写一篇博客整理一下。 成功现状 AI 作画爆火的时候,对我自己的生活没有产生什么影响;而这次 ChatGPT 的成功,某种意义上是因为它是一种处理语言类工作的工具,而语言是人类社会传输最广泛的数据形式。 ChatGPT 展示了大语言模型的一种商业可行性,它记忆广、速度快,虽然没有安全性/准确性的保障,但是只要在某种特定任务下超过现有工具/人,资源必然会涌入(人、算力、数据)。 正面影响 除了文字处理能力,我觉得大语言模型的另一特点是其参数量带来的记忆能力,最终影响的是知识的“传播”(让我联想到一些知识付费类的职业)。那么往大了说,它对社会的影响力可能会类似于互联网? LLM 大大提高了各种知识的学习效率,上手一个新技术栈的成本更低了,还可以直接给 LLM 提需求绕开正则表达式这种符号工具;另一方面“接需求-查手册-打补丁”这样的劳动密集型岗位可能就危险了。 对于教育界来说,如果通过 LLM 学习知识的效率,超过了传统模式的大学,那么…是否会有一些变革呢? 负面影响 一个需要担忧的点是数据安全,训练数据中有危害性言论(歧视、犯罪)或者是机密数据(商业),可能被有意无意地利用。如何做好 UGC 和 AIGC 的更新/监管/清洗?如果未来大公司为了安全都训一个自己的 LLM,那又丧失了规模效应? 另一个可能产生的问题是它会隐性地加剧社会不平等(就如历史上其他技术变革),如果新的模型只适用于某些特权群体/组织,那么现有的社会鸿沟和不平等自然会放大。 应对方法 有时候会觉得,社会生产效率提高了,那人类是不是就能享福了呢?长大了发现显然不是这样 hh 既然 ChatGPT 只是一种语言处理工具,那么自然不影响知识的“创造”,不能证明未解决的数学猜想,也不能提出没有人发现过的科学发现。同时作为一种工具,它自然也不会“取代人”,可能是善于利用工具的人来取代不会利用工具的人?maybe. 总之,发挥人类特长——利用工具!现阶段它已经是一种很完善的工具类型了(至少目前足够满足我的期待),积极用它优化自己的工作流吧! 更新在读论文 “Sparks of Artificial General Intelligence” 后(微软 154 页报告:与 AGI 的第一次接触) GPT-4 的能力 最近发布的 GPT-4 很强大,除了掌握语言外,它可以解决跨越数学、编码、视觉、医学、法律、心理等领域的任务,而无需任何特殊 prompt。但是它有些问题上又会犯离谱的小错误,例如在一些开放问题下会胡编乱造,让人怀疑它缺乏真正的“理解”。 为了尝试回答“GPT-4 是否达到真的智能”,作者们根据 94 年认知心理学上的定义设计了一系列测试,来评估 GPT-4 的水平。为了避免测试集出现在先前收集的训练集中,作者们设计了很多天马行空的问题(非常好奇他们出题时的精神状态)。一些有意思的题目和结果包括:...
2022 | 壬寅虎年
疫情与心态 今年算是疫情影响最大的一年,从三月封校开始,全年接近四分之一的日子都在静默中度过。这种或许有些荒诞的生活也让我意识到所谓“个人的命运也与历史的进程息息相关”。不过这两天窗外久违的爆竹声,也预示着疫情真的要变成过去时了。 静默的日子里,面对未来的不确定性和生活的窒息感,迷茫和自闭成为了主要情绪,生活中各种重要的元素仿佛都只存在于屏幕背后。一个人面对电脑缺少社交的这段时间,攒下不少坏毛病,注意力碎片化,依赖一些即时奖励(甚至是短视频)。现在回看那一段时间,我渐渐意识到各种社交带给我的情绪价值,割断一个人的所有线下活动真的是很残忍的一件事。 这一年的博客更得也很少,一方面是压抑的心态变化,不再像以前那样给自己留一些时间探索那些字面意义上“有趣”的技术;另一方面则是学得越多,越觉得自己懂得太少,有点像从愚昧山峰走向绝望之谷的感觉,平时积累的零零碎碎的笔记好像也称不上高质量的博客输出。总之,希望新的一年能尽快走出那些坏毛病,多花些时间主动“走点弯路”! 5 月 1 日,半封控期间的校园,我躺在植物园草坪上 科研与工作 今年三月我投出了人生第一篇科研论文,六月份得到了接收的消息,对于我这个科研新人来说运气真的很好。自己觉得这份工作还有很大的提升空间,十分感谢临截稿前还在帮忙修改论文的几位师兄和老师。而今年十月底又十分幸运地得到了导师的支持,在这个特殊时期亲身前往日本参会(当然也有一些不那么幸运的,比如我们办理完繁琐的商务签手续后不久,日本就开放办理更方便的旅游签了)。 这次参会的经历给我带来的感受是相当多元的。一方面,我得以近距离感受顶尖学术人的科研氛围、深刻理解学术交流的各种细节,从 更 high-level 的层面看待整个机器人领域的进展,结交一些志同道合的科研伙伴。另一方面也是一次体验日本社会与文化的机会。我在高考后的暑假也在日本待过一周,但当时自己对身边的社会都不怎么了解,一周时间仅限于走马观花的旅游。这次日本之行有幸得到一位初中同学、一位高中同学的接待,从不同的切面来感受日本这个国家。 10 月 26 日,日本京都 IROS2022 会场 一些机缘巧合,暑假的时候我在腾讯 Robotics X 实验室实习了三个月。公司里的科研真的和高校有很大的区别,资金更充足的同时会更有一种产品导向的意味。这也是我第一次从内部视角观察大公司的运作,观察大公司职员们的科研工作、薪资福利、社会关系、运动娱乐,也让我对未来的职业选择有了一些思考。 生活体验家 虽然疫情的影响无处不在,自己今年依然稳住了“生活体验家”的 title: 第一次亲眼看火箭发射。SpaceX 的火箭回收、SLS 重返月球计划,太空这一主题对我总是有一种魔力。今年夏天我如愿来到文昌发射基地现场,在沙滩帐篷里睡了一晚之后,亲眼见证了问天实验舱的发射。火箭在人群的欢呼中稳稳升起,几秒后轰鸣声震颤大地,箭体随着重力转向在头顶划出一道优雅的弧线——现在回看当时的视频还是会让我感到无比震撼。 7 月 24 日,海南文昌,属于全人类的终极浪漫 第一次开始独居,开始考虑小到垃圾分类、大到做饭养车各种生活琐事,生活技能++。独居除了自由,也给我一个机会好好认识自己,思考什么样的生活是自己真正想要的。 第一次作为车主接顺风车订单。起初是为了开车回家的时候赚点油钱,后来发现这也是一种很有意思的社交方式,有时候能听到如果不是打车根本不会有交集的人生故事,也让我感受了一下网约车司机与平台之间的关系。 6 月 3 日,西湖边的偶遇 金榜题名 Copilot,GitHub 和 OpenAI 合作开发的“高级代码补全工具”,或者说 AI 助手,这一年大大提高了我的 coding 效率。前段时间公开的 ChatGPT 好像更是潜力无穷。 公路车,骑行是下半年开始的爱好。我发现自己真的非常享受探索城市各个角落、在脑海中重新建图的过程(长大了才发现在大脑里维护一个小地图好像是我的特异功能!)。徒步太慢,限制了探索范围;开车太快,给我一种走马观花的感觉;而骑车刚刚好。再加上对这种简单优雅机械的热爱,很享受完全依靠自己的力量去任何地方的感觉。 《商业就是这样》,下半年开始最爱听的一档播客节目,大部分话题都是自己从未接触过的领域,但信息密度非常高,有效地扩展了知识边界。 《坎巴拉太空计划》,重新学习了引力弹弓、霍曼转移,打上 RSS mod 致敬历史上那些经典事件,可能是第一款让我热衷于边玩边推公式、写代码的游戏。 《Nintendo Switch Sports》,结合了健身环与马里奥派对的优势,网球/足球/羽毛球/高尔夫/保龄球,简单易上手,毫无悬念拿下今年过年期间我家的合家欢游戏大奖。 两部美剧:《This Is Us》,温暖感人,探讨家庭、友情与人生,“每一集都是一部浓缩到 40 分钟的五星电影”;《Breaking Bad》,讲述一个普通人的转变,成功地让观众开始同情一个所谓的毒贩与杀人凶手。 期待一下在交大的最后一年 以前总是期待生活会是线性的、永远积极向好,但事实上它恰恰是螺旋的、迂回曲折的。“人生没有白走的路,每一步都算数。”更何况,生活的评价也不能被完美压缩到一个维度的“好坏”上。过好每一个平凡的日子,学会享受其中的不确定性未尝不是一种优雅的态度。