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根据相关协议，下文信息有模糊处理，仅供参考。 本周有幸参加了 Apple 上海研发团队人才开放日活动，写一篇博客记录一下。 首先是在 Apple 任职了 13 年的 BC 为我们做 Opening Talk，简要介绍了一下 Apple 研发团队的情况。目前 Apple 在大中华区的研发中心主要布局在北上深+苏州+成都+香港，大约 2k 人。每个 base 侧重关注的产品各有不同，不过为了做好本地化，基本所有产品都有覆盖。 Apple 的文化决定了公司内部的一些组织架构：以功能而不是产品线来划分组织，即不存在类似于“iPhone 事业部”的说法。每个组内的目标是把负责的模块做到完美，而工程师们往往不用过于关心 cost 之类的。BC 开玩笑说他们自己也会称“工业设计”的同事为神，举例：各种产品拆解后裸露出来的 PCB 的美感始终是业内独一档的。Apple 为了做“不良分析”（或者说故障诊断），一度给第三方机构投了大量的钱，后来他们干脆自己在上海设立了一个非常高标准的神秘 lab 专做各种耐用性测试。 校友分享环节，邀请到了三位交旦校友，分别来自微电子、材料、会计专业。大家来 Apple 的经历都很有趣且神奇，而且也看得出来他们对目前的工作状态非常满意。 Quote： “在其他公司干了一年之后，觉得很多事情是只有在 Apple 能做。” “身边好多同事在自己家里搭实验室，有些是 B 站 up 主，有人跑马拉松，有人是木匠/皮具匠人。” “Why Apple：在德国工作的时候太安逸，再加上牵挂家里人，各方考虑就来了 Apple 中国。” 不过这毕竟是 selected data，可能是计划中的一次文化灌输（虽然很明显它对我成功了🤣）。 Mingling 所谓 Mingling，就是每个组的工程师站在海报前，和同学们自由交流。到场的组有 AAA，BBB，CCC 等大约七个。得益于自动化啥都学的背景，我直接上去和从软到硬各个部门都 chat 了一番。 根据某位工程师的说法，Apple 设立中国区研发中心很大程度上也是在利用“时区优势”，扩展工作时区——所谓“人可以停，机器不能停”。很多 feature 或者 test 往往是全球合作的，因此他们也经常和美国的同事开会，写详细文档保持沟通。 关于 PhD/master 的员工比例问题，某个组给我的数据是 2/30，他们表示招聘的时候并没有硬性要求。确实听起来他们的招聘会更看重技术栈是否 match，再加上人员的流动率不太高，至少不是那种“大规模面试-层层筛选-榨干你的生产力-淘汰”的感觉。...

Share some valuable content every month. Formerly titled STAR Monthly @ 23.06. S for random Skill, T for video/audio Talk, A for Article, R for Review. Considering the randomness of the shared content, it was difficult to match with specific themes, so the title was modified now. Skill Both Apple and Google provide built-in ways to view 3D models in AR on a mobile device. And using these methods is much easier than I thought before....

在蛙泳基础上掌握一种新泳姿，总计十节课，十小时。 Hour 1 首先练自由泳的腿部动作，到后期自由泳的手臂和腿其实是独立两部分，频率可以互不影响。训练量：热身，憋气打腿（站起来换气的那种）大概两个来回（25m×4），再接着浮板打腿（抬头换气）大概三个来回（25m×6）。 感受所谓“鞭状打腿”：关注大腿发力；膝盖和脚踝关节都不用发力，是被动的摆动。 打腿这个动作为什么能提供前进动力，讲起来有点复杂。但从技巧上来说，感觉核心是打腿要出水面，这个非常明显；此外前期尽可能保证高频率的打腿。 单打腿过程中，注意一些细节： 注意头尽量低头朝下而不是朝前，这样腿很自然就能出水面（一方面整体姿态，另一方面排水体积也更大）。 另外注意手臂，要放松不要用力下压（特别是拿板的时候），打腿对横滚角的影响需要核心发力来对抗（比较抽象）。一旦养成手臂发力的习惯，之后换气划手的时候可能就没法保持前伸。 抬头换气的幅度不能太大，而且不要耸肩。幅度过大的话会影响下一个节拍人在水里的姿态，即沉下去了。 Hour 2 仍然是打腿练习。 注意一个点：自由泳很多动作的核心目的，都是保持一个周期内身体在水里的姿态稳定，从而提高整体前进速率。 打腿换气的时候，手臂不要有下压的动作，低头收腹控制稳定。（自己游起来还是起伏很明显） 新增加上了划手的打腿动作（单次憋气）：手臂贴紧体侧，画一个整圈，手掌始终向后，手指手腕先放松；划到最后有一个转肩的动作，另一只手向前伸直但不要沉下去，核心尽量不转。注意加上手的动作之后，腿还是保持原来独立的高频率打腿。 Hour 3 新增动作转头换气（单侧操作，以右侧换气为例），左手抓浮板，右手贴大腿。换气的时候，左肩往前送，右肩向身体后侧转（即向上），但核心连带下半身不能转。几个注意点： 还是尽量低头，缓慢转头+吐气，等到出水面后吸气（窗口大概不到一秒），整个过程左耳是一直在水面以下的（所以自由泳耳朵必然会进水）。 感觉脸露不出水面时，不要抬头或者说仰脖子，而是应该继续转肩转头（主要目的还是保持身体姿态）。这里脖子和肩的配合需要练好久，最理想的状态应该是只有脸部是出水面的。 前伸的肩和手要放松，不能用力（和单打腿时类似），太紧的后果就是身体在水中姿态会上下起伏。我自己出现的问题则是换气时身体会有侧翻的倾向，前手会不自觉弯。 如果感觉下半身往下掉，没法保持在水面，尝试提高打腿频率。 扩展知识：室内静水的自由泳就这样游，在公开水域之类的则是另外的游法，会尽量把上半身抬高（不过公开水域更多还是蛙泳或者反蛙）。 Hour 4 单打腿：练习的时候频率一定要提起来，因为在分解其他动作的时候，下半身的姿态就依赖打腿来提供前进速度了。通过一些数字化训练（录了一下视频），发现自己左腿打得比右腿低xs。 划手+转头换气： 注意左右两半的动作都不能过中线，即前手不要左右摆，否则更容易侧倾。 注意转头的时机，在向下划水前开始转，不能等到手出水再转，否则换气窗口很小。（在短距离自由泳的时候会用到相关技巧） 转肩动作要到位，一是帮助换气，二是帮助手臂回臂。 自己出现的问题还是扭头幅度小了，头还不够低。 无浮板划手（憋气，前交叉，单手/双手）： 感受手腕手臂不发力，靠肩膀把手甩起来——可以在岸上甩手大风车感受一下。理想的效果是肩膀交替连贯的感觉。 后手转肩的时候，前一只手尽力向前伸向前送，注意感受手肘手腕的放松。 手在空中的时候，掌心向内，这样做是为了方便后续练弯手肘。 先不用刻意去想提高划手的推力，先配合好打腿练动作。 Hour 5 打腿动作：下半身少量偏摆是 OK 的。 回臂动作：上半圈不要外翻，这个动作的目的是为之后练提肘准备，关键是在肘关节的朝向一开始不能朝外。手腕部分放松，过程也要靠肩关节带动，今天存在问题是有点耸肩。 划手抱水：注意在向下和向上的过程中不要用力，目的也是减小起伏，仅在向后的那一段发力（感受“抱”的动作）。 划手转头换气连贯之后，遇到的问题是起伏非常非常明显。一个问题是前手抬得太高了，以至于出了水面，导致核心掉下去了。 换气动作：转头幅度尽可能大，关注转头和划手的节拍配合。另一个可能的问题是转头到位后，身体会往下沉，导致不自觉地抬头。可能的原因是手在空中太久了（排水体积小了），可以加快回臂动作。 不换气的那一侧划手，也需要注意肩关节带动。低头还是保持正下方，即头部动作和肩关节动作分离开。 Hour 6 主要还是练“划手打腿换气”配合动作： 在抱水的时候，另一侧手不要翘起来，当然也不能掉下去。手在空中回臂的速度可以加快。 有那么几个瞬间感到肩部动作很流畅，是那种发力和放松很清晰的节奏。如果没找到，可以尝试憋气+高频率的划手，尝试在水里寻找在岸上甩手的感觉。 呼吸节奏的控制非常非常重要，需要花点时间找适合自己的节奏。控制好节奏之后能一次性 35m 左右了，也是第一次感到手臂肌肉酸。 在这节课前一直练的右侧换气，此时尝试左侧换气能感到非常显著的差距，说明练习的效果很明显。 Hour 7 改曲臂动作： 目的是加快频率（不用大幅度抡手臂）、减小起伏（手臂惯量小了）。 具体做法，把肘关节和腕关节放松，在上半圈用大臂来带动整个手前进（而不是手掌在前拽动），外在结果就是小臂垂下来；到接触水、抱水的时候，也保持曲臂；但是注意在划手整个周期的最前和最后两个点，整条手臂还是伸直的。 曲臂和直臂的肩关节动作其实一样的，比较强调肩关节柔韧性。（感觉有点难） 关注抱水动作： 感受阻力，需要先弯小臂，然后“抱住”往后推。 推的速度要提上来，这是主要动力来源的阶段 腕关节相对没那么重要，手掌向着推水方向就行，受力面积是从手掌到手臂的整块。 最近要强调抱水质量，相对不考虑打腿。即抱水而不是打腿提供前进推力。 换气时机很重要。以右侧换气为例，左手回臂的过程中已经准备转头了，右手抱水的时候已经转头出水了。如果转头时机晚了，很容易会依赖右手“向下划”的这一段动力来让上半身仰起来，造成后续起伏。 练习的时候在寻找适合自己的节拍（两次/三次/四次划手一次换气）。这回终于能完整游个 50 米了（大约 70s），虽然上半身起伏还是很大。 转头的时候脖子往后仰的问题还是比较明显，强迫自己低头能比较好地解决（换气/非换气的全程都如此）。 Hour 8 曲臂移臂的过程中，肘关节和手腕要注意放松，所谓“放松”状态，表现出来就是很自然的半握手掌。曲臂、贴紧身体的意义，在于高频率划手的时候，比直臂的惯量更小，很显然。 出现的问题还是身体起伏很大，换气的时候不自觉地会往前上方冲，结果就是之后起起伏伏的周期振荡。解决办法就是更多地转头而不是抬头，一开始可以尝试把上半身都转过去，后面再调整核心。 左右手不要超过半区，今天多出来的问题是在空中移臂的时候，手肘会太过头。 自由泳的动作看起来“舒展”的关键，就是讲究不必要发力的肌肉要放松。 Hour 9 打腿直接 50m×4，感觉不再靠蛮力了。 用“腿夹板”辅助练习： 夹在大腿中间，大腿小腿脚踝完全不能活动，所以要靠上半身来控制横滚的平衡，事实上这是非常难的一件事。把腿绑住之后感觉整个人在水里很容易就翻了，特别是换气。 这样训练的一个目的是降低打腿的频率，理想情况是只有换气的那一次划手，打几次腿，即其他阶段的腿都不会掉下去。 此外由于不用打腿了，耗氧量也降下来了，可以更专注练划手和换气。尝试的时候明显感到手臂的发力更明显了。 强调一下抱水的动作：从手掌到小臂、大臂前段都是有效的作用面积，手掌不用刻意并拢。感受好像是把身前的一个人抱过来，不刻意追求高速度，感受和水的相对速度。 蝶泳小知识：和自由泳不同，蝶泳的节奏是很重要的，两下腿一下手+换气。蝶泳左右两侧身体是完全同步的，在此基础上，蝶泳的手臂动作跟自由泳类似，在水下的抱水一样略微曲臂往后，在空中是伸直直接甩；腿部动作的区别，是蝶泳从腰部就开始鞭状。 Hour 10 出发动作：关键点是往水下的方向蹬，而不要让身体出水面，毕竟水下阻力小多了。 抓池边转向：双手抓池边，左手水下过，右手水上过；整个人的上半身出水面之后，转向侧边，再顺势往回倒下去；身体在水面下稳定之后双脚蹬池壁。 前滚翻转向：初速度不用很快，练习的时候可以两只手分别抓板，放在身体两侧放松伸直，往前冲+翻。（一直没练习成功） 长距离自由泳：把腿的频率降下来，提高抱水的质量。当腿感觉打不出水面，或者说更提前地，发现上一次呼吸抬头太高了，就补打两下腿。 自由泳各个部分的动作都可以分开练。举例来说可以单独练换气：单手拿板，然后另一只手贴身体，一直连上半身换气动作，而腿是侧着打的。 仰泳小知识：最关键的一点是嘴巴吸气、鼻子吐气。身体姿态上要躺平伸直，做法就是除了必要的脸部以外都留在水面下，然后伸直核心。先练打腿，不用出水面但是也要踢得高，脚尖踢出水花的程度；然后练手，不用像自由泳一样交叉，180°相位或者 90°相位差。呼吸保持稳定节奏，但完全不需要抬头，只是在溅起水花的时候吐气就行。

注：本文共更新了三节，分别写于 3 月 18 日、4 月 4 日、4 月 9 日，相关信息可能有时效性。 从去年 12 月初开放给大众免费试用至今，ChatGPT 接入大众生活已经三个月时间了。这段时间中文互联网上相关的推文铺天盖地，自己也有一点点零零碎碎的思考，写一篇博客整理一下。 成功现状 AI 作画爆火的时候，对我自己的生活没有产生什么影响；而这次 ChatGPT 的成功，某种意义上是因为它是一种处理语言类工作的工具，而语言是人类社会传输最广泛的数据形式。 ChatGPT 展示了大语言模型的一种商业可行性，它记忆广、速度快，虽然没有安全性/准确性的保障，但是只要在某种特定任务下超过现有工具/人，资源必然会涌入（人、算力、数据）。 正面影响 除了文字处理能力，我觉得大语言模型的另一特点是其参数量带来的记忆能力，最终影响的是知识的“传播”（让我联想到一些知识付费类的职业）。那么往大了说，它对社会的影响力可能会类似于互联网？ LLM 大大提高了各种知识的学习效率，上手一个新技术栈的成本更低了，还可以直接给 LLM 提需求绕开正则表达式这种符号工具；另一方面“接需求-查手册-打补丁”这样的劳动密集型岗位可能就危险了。 对于教育界来说，如果通过 LLM 学习知识的效率，超过了传统模式的大学，那么…是否会有一些变革呢？ 负面影响 一个需要担忧的点是数据安全，训练数据中有危害性言论（歧视、犯罪）或者是机密数据（商业），可能被有意无意地利用。如何做好 UGC 和 AIGC 的更新/监管/清洗？如果未来大公司为了安全都训一个自己的 LLM，那又丧失了规模效应？ 另一个可能产生的问题是它会隐性地加剧社会不平等（就如历史上其他技术变革），如果新的模型只适用于某些特权群体/组织，那么现有的社会鸿沟和不平等自然会放大。 应对方法 有时候会觉得，社会生产效率提高了，那人类是不是就能享福了呢？长大了发现显然不是这样 hh 既然 ChatGPT 只是一种语言处理工具，那么自然不影响知识的“创造”，不能证明未解决的数学猜想，也不能提出没有人发现过的科学发现。同时作为一种工具，它自然也不会“取代人”，可能是善于利用工具的人来取代不会利用工具的人？maybe. 总之，发挥人类特长——利用工具！现阶段它已经是一种很完善的工具类型了（至少目前足够满足我的期待），积极用它优化自己的工作流吧！ 更新在读论文 “Sparks of Artificial General Intelligence” 后（微软 154 页报告：与 AGI 的第一次接触） GPT-4 的能力 最近发布的 GPT-4 很强大，除了掌握语言外，它可以解决跨越数学、编码、视觉、医学、法律、心理等领域的任务，而无需任何特殊 prompt。但是它有些问题上又会犯离谱的小错误，例如在一些开放问题下会胡编乱造，让人怀疑它缺乏真正的“理解”。 为了尝试回答“GPT-4 是否达到真的智能”，作者们根据 94 年认知心理学上的定义设计了一系列测试，来评估 GPT-4 的水平。为了避免测试集出现在先前收集的训练集中，作者们设计了很多天马行空的问题（非常好奇他们出题时的精神状态）。一些有意思的题目和结果包括：...

疫情与心态 今年算是疫情影响最大的一年，从三月封校开始，全年接近四分之一的日子都在静默中度过。这种或许有些荒诞的生活也让我意识到所谓“个人的命运也与历史的进程息息相关”。不过这两天窗外久违的爆竹声，也预示着疫情真的要变成过去时了。 静默的日子里，面对未来的不确定性和生活的窒息感，迷茫和自闭成为了主要情绪，生活中各种重要的元素仿佛都只存在于屏幕背后。一个人面对电脑缺少社交的这段时间，攒下不少坏毛病，注意力碎片化，依赖一些即时奖励（甚至是短视频）。现在回看那一段时间，我渐渐意识到各种社交带给我的情绪价值，割断一个人的所有线下活动真的是很残忍的一件事。 这一年的博客更得也很少，一方面是压抑的心态变化，不再像以前那样给自己留一些时间探索那些字面意义上“有趣”的技术；另一方面则是学得越多，越觉得自己懂得太少，有点像从愚昧山峰走向绝望之谷的感觉，平时积累的零零碎碎的笔记好像也称不上高质量的博客输出。总之，希望新的一年能尽快走出那些坏毛病，多花些时间主动“走点弯路”！ 5 月 1 日，半封控期间的校园，我躺在植物园草坪上 科研与工作 今年三月我投出了人生第一篇科研论文，六月份得到了接收的消息，对于我这个科研新人来说运气真的很好。自己觉得这份工作还有很大的提升空间，十分感谢临截稿前还在帮忙修改论文的几位师兄和老师。而今年十月底又十分幸运地得到了导师的支持，在这个特殊时期亲身前往日本参会（当然也有一些不那么幸运的，比如我们办理完繁琐的商务签手续后不久，日本就开放办理更方便的旅游签了）。 这次参会的经历给我带来的感受是相当多元的。一方面，我得以近距离感受顶尖学术人的科研氛围、深刻理解学术交流的各种细节，从 更 high-level 的层面看待整个机器人领域的进展，结交一些志同道合的科研伙伴。另一方面也是一次体验日本社会与文化的机会。我在高考后的暑假也在日本待过一周，但当时自己对身边的社会都不怎么了解，一周时间仅限于走马观花的旅游。这次日本之行有幸得到一位初中同学、一位高中同学的接待，从不同的切面来感受日本这个国家。 10 月 26 日，日本京都 IROS2022 会场 一些机缘巧合，暑假的时候我在腾讯 Robotics X 实验室实习了三个月。公司里的科研真的和高校有很大的区别，资金更充足的同时会更有一种产品导向的意味。这也是我第一次从内部视角观察大公司的运作，观察大公司职员们的科研工作、薪资福利、社会关系、运动娱乐，也让我对未来的职业选择有了一些思考。 生活体验家 虽然疫情的影响无处不在，自己今年依然稳住了“生活体验家”的 title： 第一次亲眼看火箭发射。SpaceX 的火箭回收、SLS 重返月球计划，太空这一主题对我总是有一种魔力。今年夏天我如愿来到文昌发射基地现场，在沙滩帐篷里睡了一晚之后，亲眼见证了问天实验舱的发射。火箭在人群的欢呼中稳稳升起，几秒后轰鸣声震颤大地，箭体随着重力转向在头顶划出一道优雅的弧线——现在回看当时的视频还是会让我感到无比震撼。 7 月 24 日，海南文昌，属于全人类的终极浪漫 第一次开始独居，开始考虑小到垃圾分类、大到做饭养车各种生活琐事，生活技能++。独居除了自由，也给我一个机会好好认识自己，思考什么样的生活是自己真正想要的。 第一次作为车主接顺风车订单。起初是为了开车回家的时候赚点油钱，后来发现这也是一种很有意思的社交方式，有时候能听到如果不是打车根本不会有交集的人生故事，也让我感受了一下网约车司机与平台之间的关系。 6 月 3 日，西湖边的偶遇 金榜题名 Copilot，GitHub 和 OpenAI 合作开发的“高级代码补全工具”，或者说 AI 助手，这一年大大提高了我的 coding 效率。前段时间公开的 ChatGPT 好像更是潜力无穷。 公路车，骑行是下半年开始的爱好。我发现自己真的非常享受探索城市各个角落、在脑海中重新建图的过程（长大了才发现在大脑里维护一个小地图好像是我的特异功能！）。徒步太慢，限制了探索范围；开车太快，给我一种走马观花的感觉；而骑车刚刚好。再加上对这种简单优雅机械的热爱，很享受完全依靠自己的力量去任何地方的感觉。 《商业就是这样》，下半年开始最爱听的一档播客节目，大部分话题都是自己从未接触过的领域，但信息密度非常高，有效地扩展了知识边界。 《坎巴拉太空计划》，重新学习了引力弹弓、霍曼转移，打上 RSS mod 致敬历史上那些经典事件，可能是第一款让我热衷于边玩边推公式、写代码的游戏。 《Nintendo Switch Sports》，结合了健身环与马里奥派对的优势，网球/足球/羽毛球/高尔夫/保龄球，简单易上手，毫无悬念拿下今年过年期间我家的合家欢游戏大奖。 两部美剧：《This Is Us》，温暖感人，探讨家庭、友情与人生，“每一集都是一部浓缩到 40 分钟的五星电影”；《Breaking Bad》，讲述一个普通人的转变，成功地让观众开始同情一个所谓的毒贩与杀人凶手。 期待一下在交大的最后一年 以前总是期待生活会是线性的、永远积极向好，但事实上它恰恰是螺旋的、迂回曲折的。“人生没有白走的路，每一步都算数。”更何况，生活的评价也不能被完美压缩到一个维度的“好坏”上。过好每一个平凡的日子，学会享受其中的不确定性未尝不是一种优雅的态度。