疫情与心态 今年算是疫情影响最大的一年，从三月封校开始，全年接近四分之一的日子都在静默中度过。这种或许有些荒诞的生活也让我意识到所谓“个人的命运也与历史的进程息息相关”。不过这两天窗外久违的爆竹声，也预示着疫情真的要变成过去时了。 静默的日子里，面对未来的不确定性和生活的窒息感，迷茫和自闭成为了主要情绪，生活中各种重要的元素仿佛都只存在于屏幕背后。一个人面对电脑缺少社交的这段时间，攒下不少坏毛病，注意力碎片化，依赖一些即时奖励（甚至是短视频）。现在回看那一段时间，我渐渐意识到各种社交带给我的情绪价值，割断一个人的所有线下活动真的是很残忍的一件事。 这一年的博客更得也很少，一方面是压抑的心态变化，不再像以前那样给自己留一些时间探索那些字面意义上“有趣”的技术；另一方面则是学得越多，越觉得自己懂得太少，有点像从愚昧山峰走向绝望之谷的感觉，平时积累的零零碎碎的笔记好像也称不上高质量的博客输出。总之，希望新的一年能尽快走出那些坏毛病，多花些时间主动“走点弯路”！ 5 月 1 日，半封控期间的校园，我躺在植物园草坪上 科研与工作 今年三月我投出了人生第一篇科研论文，六月份得到了接收的消息，对于我这个科研新人来说运气真的很好。自己觉得这份工作还有很大的提升空间，十分感谢临截稿前还在帮忙修改论文的几位师兄和老师。而今年十月底又十分幸运地得到了导师的支持，在这个特殊时期亲身前往日本参会（当然也有一些不那么幸运的，比如我们办理完繁琐的商务签手续后不久，日本就开放办理更方便的旅游签了）。 这次参会的经历给我带来的感受是相当多元的。一方面，我得以近距离感受顶尖学术人的科研氛围、深刻理解学术交流的各种细节，从 更 high-level 的层面看待整个机器人领域的进展，结交一些志同道合的科研伙伴。另一方面也是一次体验日本社会与文化的机会。我在高考后的暑假也在日本待过一周，但当时自己对身边的社会都不怎么了解，一周时间仅限于走马观花的旅游。这次日本之行有幸得到一位初中同学、一位高中同学的接待，从不同的切面来感受日本这个国家。 10 月 26 日，日本京都 IROS2022 会场 一些机缘巧合，暑假的时候我在腾讯 Robotics X 实验室实习了三个月。公司里的科研真的和高校有很大的区别，资金更充足的同时会更有一种产品导向的意味。这也是我第一次从内部视角观察大公司的运作，观察大公司职员们的科研工作、薪资福利、社会关系、运动娱乐，也让我对未来的职业选择有了一些思考。 生活体验家 虽然疫情的影响无处不在，自己今年依然稳住了“生活体验家”的 title： 第一次亲眼看火箭发射。SpaceX 的火箭回收、SLS 重返月球计划，太空这一主题对我总是有一种魔力。今年夏天我如愿来到文昌发射基地现场，在沙滩帐篷里睡了一晚之后，亲眼见证了问天实验舱的发射。火箭在人群的欢呼中稳稳升起，几秒后轰鸣声震颤大地，箭体随着重力转向在头顶划出一道优雅的弧线——现在回看当时的视频还是会让我感到无比震撼。 7 月 24 日，海南文昌，属于全人类的终极浪漫 第一次开始独居，开始考虑小到垃圾分类、大到做饭养车各种生活琐事，生活技能++。独居除了自由，也给我一个机会好好认识自己，思考什么样的生活是自己真正想要的。 第一次作为车主接顺风车订单。起初是为了开车回家的时候赚点油钱，后来发现这也是一种很有意思的社交方式，有时候能听到如果不是打车根本不会有交集的人生故事，也让我感受了一下网约车司机与平台之间的关系。 6 月 3 日，西湖边的偶遇 金榜题名 Copilot，GitHub 和 OpenAI 合作开发的“高级代码补全工具”，或者说 AI 助手，这一年大大提高了我的 coding 效率。前段时间公开的 ChatGPT 好像更是潜力无穷。 公路车，骑行是下半年开始的爱好。我发现自己真的非常享受探索城市各个角落、在脑海中重新建图的过程（长大了才发现在大脑里维护一个小地图好像是我的特异功能！）。徒步太慢，限制了探索范围；开车太快，给我一种走马观花的感觉；而骑车刚刚好。再加上对这种简单优雅机械的热爱，很享受完全依靠自己的力量去任何地方的感觉。 《商业就是这样》，下半年开始最爱听的一档播客节目，大部分话题都是自己从未接触过的领域，但信息密度非常高，有效地扩展了知识边界。 《坎巴拉太空计划》，重新学习了引力弹弓、霍曼转移，打上 RSS mod 致敬历史上那些经典事件，可能是第一款让我热衷于边玩边推公式、写代码的游戏。 《Nintendo Switch Sports》，结合了健身环与马里奥派对的优势，网球/足球/羽毛球/高尔夫/保龄球，简单易上手，毫无悬念拿下今年过年期间我家的合家欢游戏大奖。 两部美剧：《This Is Us》，温暖感人，探讨家庭、友情与人生，“每一集都是一部浓缩到 40 分钟的五星电影”；《Breaking Bad》，讲述一个普通人的转变，成功地让观众开始同情一个所谓的毒贩与杀人凶手。 期待一下在交大的最后一年 以前总是期待生活会是线性的、永远积极向好，但事实上它恰恰是螺旋的、迂回曲折的。“人生没有白走的路，每一步都算数。”更何况，生活的评价也不能被完美压缩到一个维度的“好坏”上。过好每一个平凡的日子，学会享受其中的不确定性未尝不是一种优雅的态度。

目的与方案 进行深度学习相关的开发，使用基于 Linux 的环境是大多数人的首选。然而大多数同学往往没有独立的 Linux 服务器；公用 Linux 服务器常常受限于权限等问题，不适合做个性化的配置，适合做验证后的大模型训练（或许）；如果用个人主机装双系统，还得再费精力去维护一个工作用的 Linux 环境（浏览器、文档、网络、笔记软件、通讯软件，想想都已经头大了），而且切换系统还需要重启；如果用虚拟机，性能损耗是没法避免的，想要在虚拟机中支持 CUDA 那更是复杂。 除此之外，深度学习的各种环境配置有多头疼就不必多说了，cuDNN、TF、PyTorch 版本匹配，每一次 install 之前还要检查“换源了吗”，如果想要多版本共存那苦恼又多了一分。 以下，介绍一种 WSL2+Docker 方案，不仅解决以上痛点，还具有以下特性： 用 Windows 平台下的 WSL2 子系统实现环境隔离：Linux 生产环境与 Windows 学习环境隔离 子系统与宿主机的通信可以通过网络端口映射、文件磁盘链接形式进行（所以 Jupyter Notebook、FTP、SSH 之类的都完美支持），不过默认不带图形界面（一些可视化结果考虑离线渲染查看吧） 注意 WSL2 的 CUDA 支持推出时间并不久，但好在目前用下来没有什么大 bug 用 Docker 实现深度学习环境一键配置（是真的一键），同时本次使用的 Deepo 包支持 LEGO 式的自定义模块 Docker 环境的备份、迁移非常方便，复制粘贴就能搭建一套完全一样的环境，适合 teamwork 整体架构（感觉是最近画得最漂亮的图了） 看起来很套娃，但实际配置起来发现相当顺滑，而且层层隔离让人心情舒畅。总之，核心思路就在这张图里了，如果还想看下配置过程中的踩坑记录还可以继续往下滑。 显卡驱动 非常简单，在 NVIDIA 官网 找到对应自己显卡的最新驱动即可。注意这是整个方案唯一需要安装的驱动程序，不要在 WSL 或者 Docker 中再配置驱动了。 NVIDIA 官网 WSL WSL 是一种 Windows 下的 Linux 子系统，新版本 WSL2 主要是提升了文件系统性能。具体安装步骤参考 微软官方文档。首先使用wsl --install安装 WSL 所需的所有组件，重启，然后在 Microsoft Store 中搜索需要的 Linux 发行版（如 Ubuntu 18....

为了在校园内网下跨平台传输文件，找到了 FileZilla 这一款免费开源的 FTP 工具。 相比于一般的通讯软件或是 U 盘传文件，基于 FTP 等协议的这种分享方式有这么几个优点：接收方无需登录，甚至无需软件，彻底规避大号小号来回切换；可以支持一对多分享；多平台通用，Windows、macOS、Linux 都支持（Server 只有 Windows）；速度快，理想情况下能跑满局域网物理上限。 软件本体可以在中文官网或是英文官网上下载，分为 Client 端和 Server 端。折腾的时候对于 Server 端其中一个 passive mode 设置感到非常疑惑，网上很多教程讲得并不明白，本文从 FTP 协议出发整理一下。 FileZilla Server FTP 数据连接 FTP (File Transfer Protocol) 已经有约四十年历史了，协议的制定并没有考虑到现如今的互联网规模，包括 NAT 路由、防火墙等。 FTP 协议的特殊之处在于其建立了两个连接：控制连接 control connection 用于传输命令及其回复，一般是 21 端口；数据连接 data connection 用于传输文件或目录，由特定的控制命令建立，每次端口不一定相同，建立之后可以上传或下载。 数据连接的方式有两种：主动模式 active mode、被动模式 passive mode。 在被动模式下： Client 通过控制连接发送 PASV 命令到 Server Server 回复地址和随机一个端口 Client 发送传输文件或者目录的命令，同时用 Server 的地址建立数据连接 在主动模式下： Client 通过控制连接发送 PORT 命令到 Server，同时附上了本机地址 Client 发送传输文件或者目录的命令 Server 使用 Client 的地址建立数据连接 A common network setup 注意 FTP 协议是建立在 TCP 协议的基础上，所以 Client 和 Server 的每次交互都有三次握手。...

站在年这个尺度上回顾，又一次感受到时间流逝之快。照例，在农历新年到来之际，回顾记录一下这一年来的一些新想法。 去年说的“生活体验派”在今年有了新的解释，增加样本多样性，才能提高泛化能力。闲暇时间多出门走走，主动挑战一些从没做过的事，或大或小，或是单纯地进行一些社会观察实验，说不定刚好能为下一次抉择提供一些新思路。李沐老师发表的一篇文章《用随机梯度下降来优化人生》中也提到了这么一个观点。“做了很多错误的决定，放在全局视野下也不见得是一件坏事。” 四处看看。每一步走的方向是你对世界的认识。如果你探索的世界不怎么变化，那么要么你的目标太简单，要么你困在你的舒适区了。随机梯度下降的第一个词是随机，就是你需要四处走走，看过很多地方，做些错误的决定，这样你可以在前期迈过一些不是很好的舒适区。 学习 六月，是本科的毕业典礼。四年时间转瞬即逝，有很多内容值得眷恋、感激，感觉好些事情还未来得及发生便已结束。在这个校园里的大事小事、大人小人，让我完成了又一次身份的转变。感谢所有朝夕相处的同窗好友，志合者，不以山海为远；希望日后常有相聚时刻，祝彼此间友谊常青。 下半年的生活在一个崭新的环境中展开，有很多欣喜也有一些苦恼，更自由的氛围让我到现在还在适应的过程中，有更多东西需要学习、也对自己提出了更高的要求。 感情 今年的另一个挑战就是和轩开始异地，再加上时差好像把我们的距离拉得更远。更高的沟通成本一开始确实给我们摆出了一个大难题，一点点调整计划、善用各种工具，相信距离不是问题。疫情背景下国际旅行困难重重，不过后来我俩就把这个机会当做一次社会观察任务，提前为未来的生活选择做一些调研体验。 轩搬去德国之后，经常分享一些 culture shock，从街道、校园到工作、疫情。尊重多样性（不仅仅是文化），道理听起来很简单，但自己真正执行起来并不是很容易。很多时候会执着于让别人百分百认同自己的观点和思路，但事实上更应该保持开放心态、辩证思维、求同存异。 运动 运动方面，这一年在学校里抓住各种机会享受作为学生的福利——低价的体育场馆、专业的体育社团，感谢身边小潘几位运动达人拉着我迈出这一步。从去年的长跑、羽毛球、健身到后来游泳、龙舟、骑行、冰壶，渐渐地也把更多运动加入了自己的 TODO 清单——滑雪、水上运动等等。想到高中操场上写着的“文明其精神，野蛮其体魄”，身体健康永远是第一位的。 反思 这一年也有一些值得反思的地方。虽然十分厌恶短视频 APP，但自己仍然有很多时间消耗在这种低价值、碎片化的娱乐上，后果不限于效率低、晚睡。警惕“奶头乐”，和“保持科研品味”一样也要把目光放长远，合理规划。 此外，有时候会对自己说“干完手上这件事我就 blahblah”、“下周开始就要 blahblah”，但事实证明 TODO-list 上总有做不完的事，头号问题解决了又会有新的问题排到第一位。忙碌是常态，想要改变就应该从当下做起，拒绝拖延，就像真正高效的人在哪个阶段都能井井有条。（真正快乐的人在哪个阶段都能找到自己的快乐） 与其临渊羡鱼，不如退而结网。保持活力，也算是对新一年的展望了。 金榜题名 软件 Notion：目前从 OneNote 里把一部分更成体系的笔记归档整理到 Notion 中，同时协作方面的功能也更有优势 Logseq：代替了之前的 Workflowy，用来做每日的零散记录，整理总结真的很有帮助 足迹：iOS 端一个记录轨迹的 APP，数字化生活的又一小步 硬件 MacBook Air M1：向苹果生态又迈进一步，轻重量和长续航完全满足了我对一台“always online”设备的期待，不得不感叹一句太爽了。macOS 的学习成本不是大问题，不过还得忍受一些奇怪的快捷键逻辑、糟糕的键盘手感 DJI Mini 2：如果对身边的景色感到厌倦的话，不如换个上帝视角来寻找一些美 游戏 双人成行：电影般的画面、富有创意的关卡，可能是目前最爱的双人合作游戏 神力科莎：买了罗技 G29 之后开始尝试一些更拟真的模拟赛车游戏，逼真的引擎和丰富的 MOD，可玩性很足

从喧闹城市飞到广袤新疆——期待已久的毕业旅行！ 行前准备 租车 之所以选择租车自驾而不是跟团或者包车，主要是考虑到行程安排的灵活自由。自己开车穿越沙漠绿洲草原雪山各种地形，随时停下车来和路边的动物打招呼、和奇特的地貌合影，我想这些体验足以掩盖自驾游的疲惫。 由于新疆城市之间距离都比较远，为了增加容错，这次招募同伴时凑到了三本驾照，然后准备租一辆七座商务车/SUV，最终选定的车型是别克 GL8（上路之后发现新疆满大街都是同款车型），事实证明完全能胜任新疆的路况。 接着花了不少时间横向比较了几个常见的租车平台，不同平台在不同地区倾斜的资源不太一样，所以价格还是有一定差距的。有意思的是，取车的时候我发现某某平台上的不同品牌其实都在同一个门店里，共用一个停车场，简单贴牌罢了。 选车的时候因为担心车况定义不明确，特意筛选了 2020 款的 GL8 车型，这样拉满也就一年的损耗。之后发现这个决定非常正确，提到的车外观基本没什么划痕，公里数 13500km，简单看了下玻璃水、防冻液、机油都正常，于是就拍视频留证，签合同提车。 关于租车，还有一点遗憾就是租车公司一般都是乞丐版的车型，而 2020 款的乞丐版 GL8 不仅没有天窗，还阉割掉了定速巡航功能，跑新疆这种大长途就辛苦了。 其他一些供参考的信息：开车途中时刻关注油箱余量、胎压；新疆地区的加油站都需要乘客下车，司机持身份证接受检查后进站加油；GL8 这辆车一周开下来的平均油耗大约 8.5L；国道省道两边不要随意停车，偶尔会有专门的停车区；连续下坡要小心刹车片过热造成的性能衰减。 路线 大致轨迹：乌鲁木齐-北屯-禾木-喀纳斯-布尔津-克拉玛依-奎屯-乌鲁木齐 旅行路线我们大致参考了某个旅行社的推荐方案，出发前两周连续开了好几天会议做了点调整，整体不算特别紧凑，如果时间再加两天也可以把赛里木湖伊宁那一段加上。最终实际走的行程跟计划偏差不大，只是因为主观/客观原因略有小变动：克拉玛依去奎屯的路上多体验了一段省道；独库公路迟迟不开通，临时决定去石河子市里转了一圈。反过来讲，这也是包车的好处，行程可以随时调整。 防疫 新疆现在（2021.06）的防疫政策还是很严，而且每个地方的具体政策不一样，变化也会很快，不放心的可以提前几天电话咨询一下，网上能找到各地的防疫电话。按照我们这次的经历，城市之间的检查站一般来说持有绿色“行程码”就行，严格一些的会要求乘客下车当场做核酸。 Day 1 乌鲁木齐→北屯 一行六人在 Day 0 晚上陆续抵达乌市，在机场提车之后下榻宾馆休整。这次所有的宾馆都是提前订的，这个时间节点还没到新疆旅游最热门的时候，宾馆的整体价格基本在三百/双人间上下。 按照计划，Day 1 一早我们进城采购一点长途开车路上的补给。由于租到的车是外地牌照，早晚高峰的时候还得注意一下乌市的限行规则。新疆虽然统一使用北京时间，但整体生活作息会比我们晚 2 小时左右，一般晚上 10 点才天黑。我们早上 9 点在华润万家停好车时，大部分沿街的店铺都还没开门。 十一点左右我们离开市区开上高速，窗外的景色一下就开阔起来，远处连绵的应该就是天山山脉，西侧的沙漠也有名字——古尔班通古特。一路上的地貌不断变化，远处的高速路面因为海市蜃楼消失在天边，开近之后又逐渐如游戏般加载出来；一些奇形怪状的云看起来像是贴图错误，光线的明暗变化让远处的雪山背景显得有些不真实；空中总有一些逆着风悬停的大鸟，偶尔也能看见骑着摩托赶牛赶羊的牧民。都是来自城市里的我们很少能见到的景象。 从乌鲁木齐到北屯大约五百公里，我们边开边玩，大约晚上八点到达北屯，在这个新疆最北的城市找了家当地的乡村馕坑肉吃晚饭。 Day 2 北屯→布尔津→禾木 第二天的计划是从北屯开到禾木，早上九点出发，大约十一点半到达布尔津，一个以旅游作为支柱产业的小县城。 继续北上，大约一点开始有连续的上坡和下坡，一眼望不到头的直道变成了盘山公路，这就是阿尔泰山脉了。路两旁的绿色开始明显变多，有些明显的植被垂直变化规律，猛烈的阳光穿过云层在草地上移动，牛羊也开始成群结队出现。 注意中途会经过布尔津喀纳斯机场，是个无人机禁飞区。 沿途可以看到成群的牛羊，它们不需要牧民指挥也能熟练过马路，这时候大小车辆都得停下等待，默契地不按喇叭怕惊了羊群。 来禾木村和喀纳斯景区之前，建议仔细看一看下面这份 官方公众号提供的这份导览地图，一个喀纳斯景区的面积可能比得上一座城市，所以旅游前一定要规划好基本的行程。在大约五月到十月左右的旅游旺季，禾木、喀纳斯景点都只能坐区间车进出。于是我们把车停在门票站后，还得提着行李坐大巴，大约一小时车程。 禾木被誉为“神的自留地”，曾经是一个只有百来户人家的小村落。在这个大河谷里，原木垒起的木屋散布村中，冰川融水流过村前，禾木桥对岸是大片白桦林，成群大鸟在空中盘旋。只能说风景过于梦幻，镜头不知道往哪摆。 景区内的饭店都是统一价格，经典菜品包括土火锅、大盘鸡，基本都没什么性价比可言。这样的价格一方面是垄断，一方面是客流，旅游旺季只有短短几个月，在淡季的时候据说很多民宿老板都会关门歇业回到大城市。 我们的计划是在禾木村中的民宿住一晚，而很多旅行团都是坐区间车当日来回，所以晚间的客流量一下就少了很多。新疆主要是温带大陆性气候，昼夜温差较大，“早穿皮袄午穿纱，围着火炉吃西瓜”。前两天在城市里温差变化没那么明显，而傍晚的禾木温度就开始明显下降了。回去加了一件毛衣，爬山登上了观景台，木栈道连接着新村和老村，在观景台上可以一览禾木村全景。 这段时间刚好是满月，晚上只有零星几颗星星。也有人说一两个月后的深秋是禾木最美的季节，也是个小小的遗憾。 Day 3 禾木→喀纳斯 早晨初升的太阳洒在河谷，清净而温暖，我们在靠近村落的树林中看马儿吃草，听当地鸟儿的方言，没有看到经典项目“晨雾”略有遗憾（很有可能起得不够早）。 民宿的房东一早就在院子里打理植物，和她闲聊得知她来自湖南，她说第一次来到禾木的时候就知道自己会留下来，即使交通不便，各种物资都要提前订，仍然选择在这里开间民宿看四季更替。 大约十二点出发坐车回到门票站，下一站喀纳斯，和禾木村一样的，需要把车停在贾登峪门票站，然后坐区间车到景区的公交中心换乘。 喀纳斯湖是中国最深的冰碛堰塞湖，湖上有游船项目，但体验下来感觉不值这个票价。为了方便举着小旗的旅游团，景区内有各种公交线路在打卡点之间穿梭，看起来只适合那些“上车睡觉下车拍照”的观光客，一心想远离各种人造景观的我选择备好装备徒步穿越。 虽然四处都是狂野而原始的气息，但在这儿徒步基本没啥困难，开着高德地图拿好指南针，只管直线穿越就是了。冰凉的河水颜色随着深浅变化着，穿过一片树林远处又是另一片树林；走在一片空旷的草地上时背后传来渐近的马蹄声，一对父子策马经过，儿子可能只有八九岁但显然是个好骑手了。 今晚仍然是在喀纳斯景区内住宿。喀纳斯景区的住宿分为老村和新村，老村就在换乘中心旁边，或许比较方便，但住宿比较难订；新村离换乘中心比较远，需要换乘区间车前往，但一晚住下来感觉非常清净，整体体验还是不错的。 在民宿边的天璇餐厅饱餐一顿之后，我们六个人在新村附近信步游荡，用脚切实丈量这儿的土地，雪山和森林不再是背景板一样遥不可及的景色了，我猜这比沿着木栈道打卡拍照有意思多了。 相比较而言，禾木村已经完全是一个为旅游而生的村寨了，喀纳斯还保留了不少未开发的自然气息，至少夜里听到的是马嘶牛叫而不是一些劲爆舞曲。如果下次再来的话可能会选择在淡季的时候直飞布尔津，然后在喀纳斯连住几晚。 Day 4 喀纳斯→布尔津 早餐是在天璇餐厅吃的第三顿饭了，原计划坐车上山的我们受到店里小伙的诱惑，精简行李改成徒步上山。...